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藍牙aoa最初是由在愛立信工作的杰普o哈特森（Jaap Haartsen）博士在1994年提出的。它是根據一位著名的北歐國王命名的，他就是哈拉爾（Harald Blatand），不過它的另一個身份有點尷尬：海盜 ，曾在10世紀統一了挪威和丹麥。

這家公司早在1994年就已經對藍牙技術進行研發。到了1997年，愛立信先后與其他設備生產商聯系，并激發了他們對該項技術的濃厚興趣。到了1998年2月，5個跨國大公司包括愛立信、諾基亞、IBM、東芝以及英特爾組成了一個特殊興趣小組（SIG），他們共同的目標是建立一個全球性的小范圍無線通信技術。

當時是作為RS232數據線的替代方案。藍牙可連接多個設備，克服了數據同步的難題。如今藍牙由藍牙技術聯盟(Bluetooth Special lnterest Group，簡稱 SIG)管理。藍牙技術聯盟在全球擁有超過25000家成員公司，它們分布在電信、計算機、網絡、和消費電子等多重領域。

2019年1月，藍牙國際標準組織發布了藍牙5.1，對檢測到特定對象的距離和方向實現厘米級定位精度。針對藍牙室內定位優化出的藍牙5.1協議，利用AOA技術極大地提升了室內定位技術的可用性。藍牙AOA室內定位技術作為當下發展新興的產業，備受業內期待。AOA技術的英文全稱是Angle Of Arrival，翻譯過來就是“到達角技術”，它是一種兩基站定位方法，通過某些硬件設備如天線陣列感知發射節點信號的到達方向，計算被定位點與感知設備之間的相對方位或角度，然后再利用三角測量法計算出節點的位置。

5G時代的到來，正在加速走向萬物互聯時代，將有越來越多的智能移動設備和應用如雨后春筍般涌現，而藍牙技術作為大多數智能移動設備的標配，藍牙AOA潛在的市場價值將無可估量。

在藍牙模塊價格戰愈演愈烈的當下，藍牙AOA技術具有亞米級高精度定位優勢，兼具靈活性、高并發、低成本、低功耗、高兼容等技能，務必將帶來新的商機。